Modelagem, simulação e implementação de controle de posição de um robô com accionamento diferencial

Modelagem, simulação e implementação de controle de posição de um robô com accionamento diferencial

• Autor
• Antônia Daiara de Almeida Melquíades
• Co-autores
• Tania Luna Laura
• Resumo

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  A robótica é uma área do conhecimento que tem crescido e popularizado de forma significativa o ensino de engenharia. Nos últimos anos, inúmeras aplicações foram desenvolvidas nessa área. No Brasil a comunidade acadêmica vem desenvolvendo inúmeras aplicações, tais como robôs autônomos que se encarregam do monitoramento de ambientes controlados, limpeza de ambientes, robôs guias que ajudam no deslocamento de pessoas com deficiência visual, etc., que além de estimular o ensino da tecnologia, visa contribuir na melhoria da qualidade de vida das pessoas. Para tornar um sistema robótico com um mínimo de autonomia, deve-se trabalhar na camada mais baixa de um sistema robótico autônomo, isto é, elaborar um projeto de controle dinâmico e cinemático de um robô com acionamento diferencial e em seguida implementar um controlador de posição. Este trabalho focou na elaboração do simulador de um robô de acionamento diferencial implementado no software Matlab/Simulink onde foram testados alguns controladores de posição e orientação de um robô com acionamento diferencial. Como ponto de partida utilizou-se o modelo dinâmico/cinemático amplamente conhecido na comunidade de robótica, em seguida, foi implementado no Simulink o modelo do robô, com a finalidade de se conhecer os comportamentos dos sistemas. Por fim, alguns controladores foram testados com o simulador. 

   

• Palavras-chave
• Robótica, Sistemas autônomos, controle de posição.
• Área Temática
• Engenharias

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